研究生起降所学的主要课程为：智能控制系统、鲁棒控制方法、线性控制、非线性控制、运动控制、计算机控制技术。
    研究生期间的课题为：针对具有模型不确定性的非线性系统，其中不确定性中还是非线性参数化的，再加外界未知扰动的系统利用模糊神经网络控制学习未知部分，利用非线性鲁棒控制补偿学习误差最终实现较好控制特性。采用遗传算法和梯度下降算法，借助Matlab/simulink、二自由度机器人平台以及C++编程仿真验证。
    研究生期间发表论文：
    Bin Xian, Cuijie Cui(崔翠杰)，Mu huang, Dong Li, "Neural Network Based Control for a Class of Uncertain Robot Manipulator with External Disturbance "Proceedings of the 17th World Congress The International Federation of Automatic Control.(国际自动控制联合会)
    说明：主要是针对这样一类具有不确定特性而且承受外界未知扰动的机器人，在采用反馈控制的基础上采用了神经网络的控制方法，使得在尽量使得反馈增益比较小的前提下以达到较好的控制特性。
    Bin Xian, Huang Mu, Li Dong, Cui Cuijie(崔翠杰), "Output Feedback Attitude Tracking Control for A Rigid Spacecraft with Dynamic Uncertainty", Proceedings of the 27th Chinese Control Conference.(中国自动控制会议)
    说明：主要是针对固定翼飞行器的动力学模型未知的前提下而设计的一种反馈跟踪轨迹控制方法。